AGIBOT G2 / 灵犀 X2
给 AGIBOT G2 写的本地控制台：桌面端是 3D 骨架加关节面板，头显端把 5 路相机钉在空间里，手柄直接带手臂。
2026-10-19 的录屏，原片 1:16–2:30，这里按 2 倍速播放（37 秒）：头显页面在平板模式下的样子（头显里是同一个界面，平板模式方便录）。画面里五块相机面板钉在空间里，右边是 22 个关节的实时角度，状态栏写着已解锁、左右臂跟随。
带章节卡：基础运动控制、操作与抓取、环境感知与导航、高级任务与故障诊断，最后一段是真机 X2 Ultra 与它的仿真对照。原片未剪，只做了压缩。
这套控制台是我为 AGIBOT G2 写的：后端用官方 GDK 直连机器人，前端是一个单进程的网页，桌面端和头显端共用同一套状态。
桌面端：把 22 个关节放到一屏
22 个身体关节（腰 5、头 3、左右臂各 7）、左右各 10 个自由度的灵巧手、底盘、7 路相机都在同一个页面里：拖滑杆、± 点动、保存和读取姿态；3D 视图用 URDF 的 69 个视觉网格叠在骨架上，实时跟着关节角动。
头显端：相机面板钉在空间里
真正的差别在 /xr 页面：5 路相机（头、左右目、左右手）作为面板钉在三维空间里，各自独立刷新，转头就能对照着看；按住 A / X，那条手臂跟着手柄走，松开就停；扳机只管合手和张手；握持键可以拖着面板换位置。视线下方那块状态牌会跟着人走，显示是否已解锁。
安全是设计出来的
默认上锁，60 秒无操作自动上锁；单条命令的角度变化上限 0.35 rad、速度上限 0.5 rad/s，并按 URDF 限位再夹一次；底盘是按住走，服务端 0.35 秒收不到刷新就自动发零速。机器人断电时 GDK 还会原样返回最后一帧，所以界面上专门显示数据的年龄，超过 3 秒就红字提示——否则很容易把陈数据当成机器人还在线。
这一页记录的是平台接入和遥操作界面：机器人做的每个动作都由人给出，不是自主策略。 另有一段灵犀 X2 的仿真实训场景合集，带章节卡，最后接真机 X2 Ultra 与仿真画面的对照。
这里记录的是具体项目与开发实践；实现状态、实验边界和硬件支持范围以来源仓库及当前代码为准。
